Malaysia là thành viên của Khối thịnh vượng chung kể từ khi giành độc lập vào năm 1957, khi nước này tham gia Thỏa thuận Quốc phòng Anh-Malaysia (AMDA) với Vương quốc Anh, theo đó, Anh bảo đảm việc bảo vệ Malaya (và sau đó là Malaysia). Sự hiện diện của Anh và quân đội Khối thịnh vượng chung khác là rất quan trọng đối với an ninh của Malaysia trong trạng khẩn cấp Malaya (1948-1960) và đối đầu với Indonesia (1962-1966), được gây ra bởi sáp nhập Malaya với các thuộc địa Anh là Singapore, Sarawak và Bắc Borneo để hình thành Malaysia năm 1963.

Bảo đảm quốc phòng của Anh kết thúc sau quyết định của Anh năm 1967 rút lực lượng về phía đông Suez và được thay thế vào năm 1971 bằng Sắp xếp phòng thủ 5 quốc gia (FPDA) mà Anh, Úc, New Zealand, Malaysia và Singapore đồng ý hợp tác khu vực phòng thủ và "tham khảo ý kiến" trong trường hợp có sự xâm lược từ bên ngoài hoặc mối đe dọa tấn công vào Malaysia hoặc Singapore. FPDA tiếp tục hoạt động và Five Powers có Hệ thống phòng thủ khu vực tích hợp vĩnh viễn có trụ sở tại RMAF Butterworth, và tổ chức các cuộc tập trận hải quân và không quân hàng năm.

Dưới sự lãnh đạo của Thủ tướng Tunku Abdul Rahman (đến năm 1970), Malaysia đã theo đuổi chính sách đối ngoại chống cộng cực kỳ ủng hộ Cộng sản. Tuy nhiên, Malaysia đã tích cực phản đối phân biệt chủng tộc khi thấy Nam Phi rời khỏi Khối thịnh vượng chung năm 1961 và là thành viên sáng lập Hiệp hội các quốc gia Đông Nam Á (ASEAN) năm 1967 và Tổ chức Hội nghị Hồi giáo (OIC) năm 1969, với Tunku là Tổng thư ký đầu tiên vào năm 1971.